gusucode.com > 一个简单的协同自适应巡航控制的MPC控制器设计源码程序 > state_model_c2d.m

    A=[0 1 -1 0;0 0 -1 0;0 0 -2.5 0;0 0 1 0];B=[0;0;2.5;0];B1=[0;1;0;0];
C=[1 0 0 1;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
AR=[0 1 0;0 0 1;0 0 -2.5];
BR=[0;0;2.5];
CR=[1 0 0;0 1 0;0 0 1];
[ARd,BRd]=c2d(AR,BR,0.1);
% C=[1 0 0 1;0 1 0 0];
% Ts=0.01;                              %采样时间
[Ad,Bd]=c2d(A,B,0.1);
[Ad1,Bd1]=c2d(A,B1,0.1);
%生成离散状态空间模型
save('dstatespace.mat');