gusucode.com > 一个简单的协同自适应巡航控制的MPC控制器设计源码程序 > state_model_c2d.m
A=[0 1 -1 0;0 0 -1 0;0 0 -2.5 0;0 0 1 0];B=[0;0;2.5;0];B1=[0;1;0;0]; C=[1 0 0 1;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]; AR=[0 1 0;0 0 1;0 0 -2.5]; BR=[0;0;2.5]; CR=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; [ARd,BRd]=c2d(AR,BR,0.1); % C=[1 0 0 1;0 1 0 0]; % Ts=0.01; %采样时间 [Ad,Bd]=c2d(A,B,0.1); [Ad1,Bd1]=c2d(A,B1,0.1); %生成离散状态空间模型 save('dstatespace.mat');