扩展卡尔曼滤波源码程序 - matlab算法设计

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所属分类: 算法设计资源类型：文件大小: 9.67 KB 上传时间: 2016-01-30 12:44:55 下载次数: 9 资源积分：1分提供者: 源码共享扩展卡尔曼滤波源码程序

内容：
扩展卡尔曼滤波源码程序，程序员在编程的过程中可以参考学习使用，希望对IT程序员有用，此源码程序简单易懂、方便阅读，有很好的学习价值！

% Least squares method for GPS positioning.

function [Rcv_Pos,Rcv_b] = Rcv_Pos_Compute(SV_Pos, SV_Rho)

Num_Of_SV=size(SV_Pos);

if Num_Of_SV<4

Rcv_Pos=[0 0 0];Rcv_b=0;

return;

end

%Initial GPS Position

Rcv_Pos=[0 0 0];Rcv_b=0;

%Start Iteration

%Constrain for convergence

B1=1;

END_LOOP=100;

count=0;

while (END_LOOP > B1)

%A.Compute G

G = G_Compute(SV_Pos, Rcv_Pos);

%B.Compute Delta_Rho

Delta_Rho = Delta_Rho_Compute(SV_Rho, SV_Pos, Rcv_Pos, Rcv_b);

%C.Iteration for new postion

Delta_X = inv(G' * G) * G' * Delta_Rho;

Rcv_Pos = (Rcv_Pos' + Delta_X(1:3))';

Rcv_b = Rcv_b + Delta_X(4);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

END_LOOP = (Delta_X(1)^2 + Delta_X(2)^2 + Delta_X(3)^2)^.5;

count = count+1;

if count>10

END_LOOP=B1/2;

end

end%End of While

end

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